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投稿时间:2019-01-31 修订日期:2019-01-31
投稿时间:2019-01-31 修订日期:2019-01-31
中文摘要: 本文提出了一种基于两级EKF的9D-MIMU/GPS微型无人机组合导航系统的鲁棒性设计,针对磁强计在低成本微型无人机上应用时容易受到外界干扰,并影响导航系统其它状态量的准确估计的问题,解决了磁强计本身的制造误差、外界硬铁误差、软铁误差以及磁倾角等对导航系统的影响。实验表明,本文的设计能够有效校正磁强计原始测量数据中所包含的误差,并达到与商业导航模块相近的导航状态估计精度。
中文关键词: 组合导航,EKF,MIMU/GPS,无人机
Abstract:In this paper, a robust design of 9D-MIMU/GPS integrated navigation system based on two-stage EKF is presented. In view of the problem that magnetometer is susceptible to external interference when it is used in low-cost mini-UAV and affects the accurate estimation of other states of navigation system, and the problems of manufacturing error, external hard iron error, soft iron error and magnetic dip angle of magnetometer are solved. Experiments show that the design of this paper can effectively correct the errors contained in the original measurement data of magnetometer, and achieve the navigation state estimation accuracy similar to that of commercial navigation module.
keywords: Integrated Navigation EKF MIMU/GPS UAV
文章编号:20190131002 中图分类号: 文献标志码:
基金项目:国家自然科学基金项目,概率密度估计及非线性滤波融合研究,61673265;国家重点研发计划项目,2016YFC0200400,复杂地形区域大气污染车载和机载邹航观测技术,2016.03~2020.03
作者 | 单位 | |
赵健康* | 上海交通大学 电子信息与电气工程学院上海深圳高速工程顾问有限公司 深圳 | zhaojiankang@sjtu.edu.cn |
崔超 | 上海交通大学 电子信息与电气工程学院上海深圳高速工程顾问有限公司 深圳 | tsuibeyond@sjtu.edu.cn |
朱建斌 | 深圳高速工程顾问有限公司 |
引用文本:
赵健康,崔超,朱建斌.一种基于两级EKF的9D-MIMU/GPS微型无人机组合导航系统的鲁棒性设计[J].飞控与探测,2019,(2):1-9.
赵健康,崔超,朱建斌.一种基于两级EKF的9D-MIMU/GPS微型无人机组合导航系统的鲁棒性设计[J].飞控与探测,2019,(2):1-9.